ROS Gazebo 자율운항 수중로봇 시뮬레이터

 

2021년부터 미국 캘리포니아의 미해군대학원 소속으로

ROS Gazebo 환경에서 자율운항 수중로봇 개발을 위한 시뮬레이터를 만들고 있다

 

취미로 했던 Github, OpenFOAM 하면서 익숙한 리눅스환경,

조선분야 출신의 배경 이런것들이 다 합쳐지고

로봇 분야에서 이미 확고한 위치를 잡은 ROS와 Gazebo 환경에서

수중로봇에 필요한 플러그인을 만들고, 내 연구배경인 소나센서도 추가하고 하니

하는 내용은 너무 재밌지만 '개발'의 영역에 가까워 논문화 하기 어렵다는 문제가 있다

(학회포스터 발표를 해보니, 아카데믹포스터가 아니고 팜플렛이 되어버린다... =ㅁ=)

 

Gazebo 개발사인 Open Robotics 의 주요 개발진도 팀원중에 3명씩이나 붙어있고

Maritime Workgroup 미팅에도 초대되고 미국 내 다른 학교에서도 많은 관심을 가져주니

만들어놓고 Github나 메일로 연락오면 아주 뿌듯하긴 하다. 논문은 언제쓰지...

 

메인 프로젝트는 Project DAVE https://github.com/Field-Robotics-Lab/dave/wiki

미해군 지원으로 DARPA가 관리하는 과제에 소속되어있지만,

철저하게 그들이 무엇을 목적으로 하는지는 알려주지 않는다.

덕분에 모두에게? 누구나에게? 도움이 될 만한 것들을 만들고 있다.

모두 오픈소스로.

 

카이스트에서도 지금 소속된 팀에서 주최하는

가상로봇 콘테스트 참여하고 하는 것을 보니

앞으로 학교에 가게 된다면, 학생들이 흥미로워 할만한 내용임은 물론

장기적으로도 로봇분야의 주요 멤버들과 연을 맺고 있어

뭔가 해볼만한 것이 많은게 큰 장점인거 같다.

 

미국 내는 물론 중국도, 유럽쪽에서도 문의나 공동개발시도가 있는데

한국인은 아직 만나본적이 없다.

(= 나중에 한국에서 연구사업 개발하는데 아주 좋을거같다)