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오픈소스

ROS Gazebo 자율운항 수중로봇 시뮬레이터 2021년부터 미국 캘리포니아의 미해군대학원 소속으로 ROS Gazebo 환경에서 자율운항 수중로봇 개발을 위한 시뮬레이터를 만들고 있다 취미로 했던 Github, OpenFOAM 하면서 익숙한 리눅스환경, 조선분야 출신의 배경 이런것들이 다 합쳐지고 로봇 분야에서 이미 확고한 위치를 잡은 ROS와 Gazebo 환경에서 수중로봇에 필요한 플러그인을 만들고, 내 연구배경인 소나센서도 추가하고 하니 하는 내용은 너무 재밌지만 '개발'의 영역에 가까워 논문화 하기 어렵다는 문제가 있다 (학회포스터 발표를 해보니, 아카데믹포스터가 아니고 팜플렛이 되어버린다... =ㅁ=) Gazebo 개발사인 Open Robotics 의 주요 개발진도 팀원중에 3명씩이나 붙어있고 Maritime Workgroup 미팅에도 초대되.. 더보기
[OpenFOAM 배경이론 간단정리] 경계조건 작성일 : 2015년 10월 17일 번역일 : 2016년 5월 11일 크롬 브라우저로 보시는 것을 권장해 드립니다. ------ OpenFOAM 소스코드 파해치기 시리즈 ------OpenFOAM 소스코드 파해치기 목차로 이동 ------------------------------------------------------------ ----- OpenFOAM 소스코드를 다루는 문법 기본 -----OpenFOAM 소스코드를 다루는 문법 기본으로 이동 ------------------------------------------------------------ 4. 경계조건 4.1 기본경계조건 기본적인 경계조건은, 값지정 경계조건(Dirichlet Boundary Condition)과 구배지정 경계조건(Ne.. 더보기
[OpenFOAM 배경이론 간단정리] 압력-속도 연성 작성일 : 2015년 10월 17일 번역일 : 2016년 4월 12일 크롬 브라우저로 보시는 것을 권장해 드립니다. ------ OpenFOAM 소스코드 파해치기 시리즈 ------OpenFOAM 소스코드 파해치기 목차로 이동 ------------------------------------------------------------ ----- OpenFOAM 소스코드를 다루는 문법 기본 -----OpenFOAM 소스코드를 다루는 문법 기본으로 이동 ------------------------------------------------------------ 3. 압력-속도 연성 3.1 압력방정식 운동방정식을 반이산화하면, 다음과 같은 식으로 표현할 수 있다.(식 41) 여기서, A 는 계수로, 아래첨자 .. 더보기
[OpenFOAM 배경이론 간단정리] 유한체적법에 의한 이산화 작성일 : 2015년 10월 17일 번역일 : 2016년 4월 11일 크롬 브라우저로 보시는 것을 권장해 드립니다. ------ OpenFOAM 소스코드 파해치기 시리즈 ------OpenFOAM 소스코드 파해치기 목차로 이동 ------------------------------------------------------------ ----- OpenFOAM 소스코드를 다루는 문법 기본 -----OpenFOAM 소스코드를 다루는 문법 기본으로 이동 ------------------------------------------------------------ 3. 유한체적법에 의한 이산화 OpenFOAM에서는 편미분방정식의 이산화를 위해 주로 유한체적법을 사용한다. 유한체적법은, 컨트롤볼륨법으로도 불리며,.. 더보기
[OpenFOAM 배경이론 간단정리] 열유체의 구배방정식 작성일 : 2015년 10월 17일 번역일 : 2016년 4월 8일 크롬 브라우저로 보시는 것을 권장해 드립니다. ------ OpenFOAM 소스코드 파해치기 시리즈 ------OpenFOAM 소스코드 파해치기 목차로 이동 ------------------------------------------------------------ ----- OpenFOAM 소스코드를 다루는 문법 기본 -----OpenFOAM 소스코드를 다루는 문법 기본으로 이동 ------------------------------------------------------------ 들어가기 OpenFOAM 의 배경이 되는 이론들을 간단히 정리한 노트입니다. 1. 열유체의 구배방정식 1.1 압축성과 비압축성 유체를 수학적으로 다룰 .. 더보기
[OpenFOAM 배경이론 간단정리] 시리즈 목차 일본어 원문링크 작성일 : 2015년 10월 17일 번역일 : 2016년 4월 5일 ~ 2015년 5월 11일 크롬 브라우저로 보시는 것을 권장해 드립니다. ------ OpenFOAM 소스코드 파해치기 시리즈 ------OpenFOAM 소스코드 파해치기 목차로 이동 ------------------------------------------------------------ ----- OpenFOAM 소스코드를 다루는 문법 기본 -----OpenFOAM 소스코드를 다루는 문법 기본으로 이동 ------------------------------------------------------------ 들어가기 OpenFOAM 의 배경이 되는 이론들을 간단히 정리한 노트입니다. 내용 1. 열유체의 구배방정식1.. 더보기
[OpenFOAM 소스코드 파해치기] interFoam 일본어 원문링크 작성일 : 2012년 11월 11일번역일 : 2016년 4월 5일 크롬 브라우저로 보시는 것을 권장해 드립니다. ------ OpenFOAM 소스코드 파해치기 시리즈 ------OpenFOAM 소스코드 파해치기 목차로 이동 ------------------------------------------------------------ ----- OpenFOAM 소스코드를 다루는 문법 기본 -----OpenFOAM 소스코드를 다루는 문법 기본으로 이동 ------------------------------------------------------------ 들어가기 interFoam 의 코드를 살펴보자 사용 버전 OpenFOAM 2.1.1 Volume of Fluid (VOF) 법 inter.. 더보기
[OpenFOAM 소스코드 파해치기] 경계조건 일본어 원문링크 작성일 : 2012년 9월 17일번역일 : 2016년 4월 4일 크롬 브라우저로 보시는 것을 권장해 드립니다. ------ OpenFOAM 소스코드 파해치기 시리즈 ------OpenFOAM 소스코드 파해치기 목차로 이동 ------------------------------------------------------------ ----- OpenFOAM 소스코드를 다루는 문법 기본 -----OpenFOAM 소스코드를 다루는 문법 기본으로 이동 ------------------------------------------------------------ 들어가기 경계조건 (Boundary Condition)에 대해 알아보자 사용 버전 OpenFOAM 2.1.1 경계조건의 종류 방정식의 경계.. 더보기