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공돌이의 오늘생각/나는야 엔지니어

ROS Gazebo 자율운항 수중로봇 시뮬레이터 2021년부터 미국 캘리포니아의 미해군대학원 소속으로 ROS Gazebo 환경에서 자율운항 수중로봇 개발을 위한 시뮬레이터를 만들고 있다 취미로 했던 Github, OpenFOAM 하면서 익숙한 리눅스환경, 조선분야 출신의 배경 이런것들이 다 합쳐지고 로봇 분야에서 이미 확고한 위치를 잡은 ROS와 Gazebo 환경에서 수중로봇에 필요한 플러그인을 만들고, 내 연구배경인 소나센서도 추가하고 하니 하는 내용은 너무 재밌지만 '개발'의 영역에 가까워 논문화 하기 어렵다는 문제가 있다 (학회포스터 발표를 해보니, 아카데믹포스터가 아니고 팜플렛이 되어버린다... =ㅁ=) Gazebo 개발사인 Open Robotics 의 주요 개발진도 팀원중에 3명씩이나 붙어있고 Maritime Workgroup 미팅에도 초대되.. 더보기
[전산유체역학] conventional CFD vs LBM (Lattice Boltzmann Method) 유체역학의 기본식 Navier-Stokes 를 기반으로 Finite Difference Method (FDM) 수치해석기법을 적용하여 유체를 모사하는 방법은 이미 computational fluid mechanics (CFD)에서 성공적으로 활용되고 있다. 하지만, 격자를 어떻게 디자인하는가에 대한 의존도가 너무 높아, 석사급 이상의 노하우 정도에서도 간단한 실린더 주변의 유동을 해석하는데 시간소모가 크다. 이러한 부분에 대한 회의감을 느끼는 각 분야의 연구자들이 최근 Lattice Boltzmann Method (LBM, 격자볼츠만방법)에 다양한 연구를 통해 자신들의 분야에 적용시키고 있다. 역사가 30년정도로 짧고, 아직 세세한 방법론들이 더 정립되어야 하지만, 그런 부분들이 연구자들에게는 '논문화'.. 더보기
일본의 공대수업, 한국의 공대수업 쉽지않다ㅠㅜ 일본에서 학부졸업논문을 내고, 한달쯤 방학을 계획했었지만ㅠ 결국 소환되어 대학에서 대학원으로 넘어가는데 방학이 없었다ㅠㅜ 바로 앞으로 길고길 대학원생활의 첫학기 개강. 분명 이제 갓 학부를 졸업한, 이제 첫 대학원생활을 시작하는 석사나부랭이가 무슨 의견을 말하랴. 하지만 여기는, '지극히 개인적인 지식창고'ㅋㅋㅋ 다르다. 많이 다르다. 여러가지 관점에서, 여러가지 주제에서 많이 다른것 같다. 그중 수업과 관련한것만, (이건 석사나부랭이라도 말할수있지) 일본 - 대부분의 대학은 한 수업이 일주일에 한번, 90분수업이다.한국 - 대학은 90분수업이 일주일에 두번.이거 심각한문제다.. 학습량이 2배... 즉... 시험범위가 4년반동안 적응된 양의 2배.... =ㅅ= !!다음주,다다음주가 중간고사... 더보기
[구글 차트 툴] 멋진 인터렉티브 그래프 그리기 Google Visualization Tool API 위 그림은 구글 차트툴중 Geomap 함수를 이용해 2월 4일까지 현 블로그를 방문한 분들의 지역분포입니다.정말 간단하게 만들수가 있었습니다. 구글의 개발자 홈페이지에서 재밌는, 하지만 너무너무 유용할 툴을 발견했다.왜 이런건 잘 모르는걸까.. 너무너무 유용할텐데 ㅠㅜ 이게 있으면, gnuplot만큼 예쁘진 않아도, 적어도 MS excel보다는 예쁜 차트를 간단히 그릴수 있겠다.레포트등에 사용하면 정말 유용하고 멋진듯 하다. 사용법은 친절하게 구글에서 영어로 설명해준다 >_ 더보기
구글의 [무설치,무설정] 일본어 입력 사이트 Google - Type in Japanesehttp://www.google.co.jp/transliterate/japanese 자주 쓰지도 않는 일본어 입력을 위해 설정을 해두면, 갑자기 일본어 입력으로 바뀌어서 신경쓰이기도 하고, 막상 쓸려고 하면 사용방법을 잊어버려서 답답할때가 많을 것 같습니다. 전 리눅스를 설치했다 지웠다를 반복하면서, 매번 설치하는게 귀찮기도 하구요.항상 일본어 입력을 필요로 하지 않는다면, 기본적으로는 기본 설정으로 한글키보드만 이용하시고, 필요할때마다 소개해드리는 사이트를 이용해서 일본어 입력을 하시면 편하실 꺼 같아 소개해드립니다. 더보기
절대로 맞출수 없는 아이폰/아이패드 암호만들기 사진출처 : Digital Inspiration Digital Inspiration 블로그에서 재밌는 포스팅을 봤다. 아이폰이나 아이패드에 영문 비밀번호를 걸때, 절대로 상상할수없는 비밀번호는 만드는 법 !! 애플제품 대부분이 그렇듯, 아이폰 내에도 설명서에 적혀있지 않은 기능이 참 많다. 예전에 2008년초에 아이폰 쓸때는 스크린샷을 찌는방법을 발견하고 무진장 흥분하곤 했었던.. (지금은 다들 아시겠지만) ㅋㄷ 키 포인트사람들이 잘 모를, (아시아권분들이 특히) 영어 알파벳 이외의 알파벳을 입력하는 것이다. 당연히, 그 국가의 키보드설정을 하면 입력가능하지만, 영어 키보드내에서 'e' 키를 꾹 누르면 여러 버라이어티의 유럽권'e'들이 등장한다. 이것을 이용하는것 ! 알파벳 비밀번호설정기본적으로 아이폰 .. 더보기
Z 버퍼, 깊이 버퍼 정밀도! OpenGL 물체 겹침, 깜빡임 문제해결 Z-Buffer가 안되! Z-Buffer를 적용해도 겹쳐보여! 왜?! 왜?!!!오늘 연구실에서 DirectX로 3D Model의 동영상을 만들려고 하는데, 어째 아무리 해봐도 B-spline의 곡면의 제어점들이 z-buffer적용이 안되는 것이다. 이걸로 몇시간 소비했다ㅠ 하지만 그 답을 알아냈으니, 아마 절대 잊어버리지 못할정도로 뼈저리게 배웠으니 보람은 있었다...ㅠ 내 하루...ㅠㅅㅜ OpenGL도 항상 다뤄오면서 건드렸던 부분이지만 어째 별 생각없었던 부분이었고, 다른사람들도 모를꺼라고 생각하기에 공유하려고 합니다. 정말 잘 설명해준 영문글이 있어서 번역해놓으려고 합니다. 구글에 검색해보니 "z-buffer 정밀도", "z-buffer가 안되요","z-buffer 겹쳐보여요"등등의 검색결과가 꾀나.. 더보기